최초의 자전거는 독일의 카를 폰 드라이스(Karl Drais)라는 사람이 1818년에 만들어 공개한 앞바퀴를 고정하지 않고 달리면서 방향을 바꿀 수 있는 자전거로서 대다수의 자전거 전문가가 이것을 자전거의 원조로 여깁니다.
그 뒤로 1839년에 스코틀랜드의 커크 패트릭 맥밀런이란 사람이 발로 땅을 차지 않아도 달릴 수 있는 자전거를 만들어 자전거 진화에 크게 기여를 하였습니다만, 디딤판을 밟아 생긴 힘이 연결봉과 크랭크를 통해 뒷바퀴를 굴리는 방식은 메커니즘이 조금 복잡하고 내구성도 좋지 않아 실용성과는 거리가 멀어 널리 보급되지는 못하였습니다.
그러다가 1861년에 앞바퀴를 발판으로 회전하는 자전거로서 앞바퀴를 직접 돌리는 피에르 미쇼(Pierre Michaux)의 벨로시페드로가 자전거의 역사로 이어지는데, 이것은 요즘 어린이가 타는 세발자전거처럼 안장에 앉아서 두 발로 앞바퀴에 달린 회전식 발판을 밟아 달리는 것으로 현대 자전거의 기틀을 마련한 것이라 할 수 있습니다.
결국 1860년대에 페달로 인한 회전을 만들어 체인을 통해 뒷바퀴를 돌리는 자전거가 나오게 되는데, 앞바퀴를 발판으로 굴리는 본쉐이커에 이어서 앞바퀴가 유난히 큰 오디너리, 그리고 체인으로 인한 드라이브를 하는 세이프티가 1860년대 초반부터 거의 10년 간격으로 등장하여 이들의 세 가지의 자전거는 현대 자전거에 이르는 길목에 우뚝 선 이정표가 됩니다. 이중에서 특히 세이프티는 1880년대 나온 공기 타이어와 결합하여 현대의 자전거 기틀을 만들면서 1890년대 부터 자전거의 전성시대로 만들게 됩니다.
우리나라에서 자전거는 1890년대에 서재필이 미국에서 돌아온 후(1895)에 처음으로 자전거를 소개하고 독립문 공사 현장을 둘러봤다는 기록이 있습니다. 당시에는 축지차(軸地車)라고 불렸다고 합니다만 1903년에 공식적으로 자전거라는 이름으로 불리게 됩니다. 그 외에 구한말의 개혁 정치가인 윤치호가 자전거를 타고 다녔다고 합니다.
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